Le mécanisme des différentes allures :

Le bipède est l'association des membres par paires, il existe

ü le bipède antérieur comprenant les membres de devant,



ü le bipède postérieur comprenant les membres de derrière,


ü le bipède latéral droit comprenant l'antérieur et le postérieur droits,



ü le bipède latéral gauche comprenant l'antérieur et le postérieur gauches,



ü le bipède diagonal droit comprenant le postérieur gauche et l'antérieur droit,




ü le bipède diagonal gauche comprenant le postérieur droit et l'antérieur gauche.