Dès le paléolithique supérieur, l'art pariétal témoigne des relations existant entre l'homme et le cheval. Abondant et relativement facile à chasser, le cheval devient rapidement un gibier de choix, aux côtés du cerf, du bison et de l'aurochs. Ainsi, au pied de la roche de Solutré, en France, la découverte d'une accumulation d'ossements de chevaux qui remonte au XI° millénaire atteste d'une méthode de chasse très spécialisée : les chevaux sauvages étaient, au terme de la poursuite, acculés en haut d'une falaise, puis précipités.
Peu à peu, probablement à cause de sa nature très sauvage, les relations vont changer ; le cheval sera domestiqué, mais bien après les moutons, très dociles, les porcs et les bovidés. Cette domestication, sans doute aussi importante dans l'histoire de l'humanité que l'invention du feu, est apparue environ 4 000 ans avant J.-C., de façon très progressive. Au début, les chevaux en semi-liberté et regroupés en troupeaux étaient destinés essentiellement à l'alimentation, puis l'idée de monter cet animal, bon galopeur, est apparue dans l'esprit des éleveurs, le cheval soulageant l'effort de l'homme dans ses déplacements et lui permettant ainsi d'élargir son territoire.